CHIMP эң татаал иштердин бирин аткарат - өрт шлангын гидрантка туташтырууга аракет кылуу
Коргоо иликтөө долбоорлор агенттиги (DARPA) тарабынан уюштурулган, Robotics Challenge системалардын мүмкүнчүлүктөрүн жана алар кандайча иштелип чыкканын революция кылууну убада кылууда. Келгиле, бул окуяны карап көрөлү жана бир катар негизги оюнчулардын пикирине баа берели
2011 -жылдын 11 -мартында Жапонияда эпицентри Хонсю шаарынын чыгыш жээгинен 70 чакырым алыстыкта болгон күчтүү жер титирөө болгон. Күчү 9 баллга жеткен жер титирөөнүн натыйжасында 40 метр бийиктикке жеткен толкундар пайда болуп, 10 км аралыкка чейин жайылган.
Фукусима I атомдук электростанциясы кыйратуучу цунамиге тоскоол болду. Алган толкундар станцияга жеткенде, реакторлор катастрофалык түрдө талкаланды. Бул окуя 1986 -жылы Чернобыль АЭСиндеги авариядан берки эң чоң ядролук трагедия болуп калды. Бул окуя, балким, бүгүнкү күнгө чейин робот техникасынын эң маанилүү программаларынын сценарийине негиз болгон - DRC (DARPA Robotics Challenge - АКШнын Коргоо министрлигинин Advanced Research and Development Administration программасынын алкагында роботтук системалардын практикалык тесттери).
DRC сыноолору 2012 -жылдын апрелинде жарыяланган жана кырсыктардын кесепеттерин жоюу бул сыноолордун сценарийи катары тандалган. Жаңы системаларды иштеп чыгуу ушул сценарийдин алкагында жүргүзүлүшү керек болчу, негизинен ал АКШнын Коргоо министрлигинин январь айында Ак үй жана Коргоо министри тарабынан аныкталган 10 негизги миссиясына киргендигине байланыштуу. 2012. 2013-жылдын декабрында бул мелдештердин алкагында Флоридада биринчи жолу "толук масштабдуу" сыноолор өткөрүлгөн маанилүү этап өттү.
DRCs бир нече инновациялык жолдор менен айырмаланат, алар виртуалдык жана талаа тестирлөөнү айкалыштырат жана алар каржыланган жана каржыланбаган командаларга ачык. Бул окуя төрт секциядан же тректерден турат; DARPA Track A жана Track B тректерине финансылык колдоо көрсөттү жана бул мелдештерди бардык жаңы келгендерге ачты.
Төрт тректин экөө (А трек жана В трек) каржылоону алышты. Жалпы жарыядан жана арыз тапшыруудан кийин, DARPA жаңы аппараттык жана программалык камсыздоону иштеп чыгуу үчүн Track A үчүн жети команданы тандап алды; Track Bде 11 команда программалык камсыздоону гана иштеп чыгышты.
Track C каржыланбайт жана бүткүл дүйнөдөн келген жаңы мүчөлөр үчүн ачык; Track B катышуучулары сыяктуу эле, анын катышуучулары биринчи кезекте программалык камсыздоолорун текшерүү үчүн виртуалдык роботторду симуляциялоо программасын колдонушкан. Track D аппараттык жана программалык камсыздоону өнүктүрүүнү каалаган чет элдик салымчыларга арналган, бирок эч кандай баскычта DARPA каржылоосуз.
DRC инновациялык мамилесинин ачкычы - VRC (Virtual Robotics Challenge) компоненти. Мыкты рейтингдеги командалар - Track B же Cден болобу - DARPAдан, ошондой эле Boston Dynamicsтен Атлас роботунан каржылоо алышат, алар менен талаа сыноолоруна катышат.
2013 -жылдын май айында Track B жана Track C командалары кийинки айда өткөрүлгөн VRC сынагына катышууга арыз беришкен. Катталган 100дөн ашык командалардын ичинен 26сы гана VRCге өтүүнү улантышты жана 7 команда гана толук масштабдуу тесттерге кайрылышты.
VRC ачык булак фондунун Apache 2 лицензиясынын астында лицензияланган абдан так виртуалдык мейкиндикте өттү. Командаларга биринчи талаа сыноолорунда чыныгы роботтор үчүн аныкталган сегиз тапшырмадан үчөөнү аткаруу тапшырылды.
Тестирлөө
VRCде көрсөтүлгөн роботтор таасирдүү болгону менен, алар талаа сыноолорунда өзүн кандай алып жүрөрү 100% анык эмес болчу; бирок, DRC конкурсунун программалык директору Джил Пратт алардын мүмкүнчүлүктөрүнө абдан ыраазы болгонун айтты. «Биз бул тесттин биринчи физикалык бөлүгү болгондуктан, биз көптөгөн аппараттык бузулууларды көрө алабыз деп күткөнбүз, бирок чындыгында андай болгон эмес, бардык жабдыктар абдан ишенимдүү болгон. Алгачкы бир нече командалар, айрыкча алгачкы үчөө, жарымынан көп упай топтой алышты жана биз байланыш каналына атайылап тоскоолдук кылганда да олуттуу ийгиликтерге жетиштик.
Пратт Атлас роботунун мүмкүнчүлүктөрү менен да таң калды: "Бул чындыгында биздин күткөнүбүздөн ашып түштү … Boston Dynamics эч кандай жабдыктын иштен чыгышынан командалардын эч кимисине зыян келтирбөө үчүн үлгүлүү иштерди жасады."
Ошентсе да, иштөө мүмкүнчүлүгү чектелген манипуляторлор жана роботтун гидравликалык системасынан агып кетүү сыяктуу жакшыртууга дагы мүмкүнчүлүк бар. Модернизация процесси 2013 -жылдын декабрындагы окуяга чейин эле башталган. Пратт ал ошондой эле финалда ар кандай инструменттердин санын көбөйткүсү келерин жана роботтордун куралы бар куралдарга ээ болорун, алардан керектүү шаймандарды тандап, аларды сценарийди аткарууда өзгөртүү керектигин айтты.
Атлас роботун Флориданын Адам жана Машинанын Таанып -Билүү Институтунун изилдөөчүсү жана программалык камсыздоо инженери Дуг Стивен да мактады, анын командасы талаа сыноолорунда В трек боюнча экинчи орунду ээледи. "Бул абдан сонун робот … биз аны менен эки же үч айдын ичинде 200 саат таза иштедик жана бул эксперименталдык платформа үчүн өзгөчө нерсе - туруктуу иштөө жана сынбоо жөндөмдүүлүгү."
DRCдин таасирдүү роботтук мүмкүнчүлүктөрүнүн артында түзмө -түз баатырдык аракеттер бар; тапшырмалар өзгөчө татаал жана командалар тарабынан иштелип чыккан аппараттык жана программалык камсыздоо үчүн иштелип чыккан.
Тапшырмалар татаал болуп турганда, Пратт DARPA тилкени өтө бийик койгон жок деп эсептейт жана ар бир тапшырманы жок дегенде бир команда аткарганын белгиледи. Айдоо жана жеңдерге кошулуу эң татаал иштер экени аныкталды. Стивендин айтымында, биринчиси эң кыйын болгон: Мен так айтаар элем - машинаны башкаруу милдети, ал тургай айдоонун өзү үчүн эмес. Эгер сиз толугу менен автономдуу айдоону кааласаңыз, бул абдан кыйын, анда сизде ар дайым робот оператору болот. Айдоо анча деле кыйын болгон жок, бирок машинадан түшүү адамдар ойлогондон алда канча кыйын; бул чоң 3D табышмакты чечкенге окшош ».
DRC Finals форматына ылайык, 2014 -жылдын декабрында, бардык милдеттер бир үзгүлтүксүз сценарийде бириктирилет. Мунун баары ишенимдүү кылуу үчүн жана командаларга аны кантип аткаруу керектиги боюнча стратегиялык тандоолорду берүү үчүн. Кыйынчылык дагы күчөйт жана Пратт кошумчалады: "Homesteadде мыкты иштеген командалар үчүн биздин милдетибиз - аны дагы кыйын кылуу. Биз туташтырылган кабелдерди алып салабыз, байланыш кабелдерин алып салабыз жана зымсыз канал менен алмаштырабыз, ал эми байланыштын сапатын начарлатабыз, ал мурунку сыноолордон да жаман болот."
"Менин азыркы планым - бул байланышты үзгүлтүккө учуратуу, кээде ал толугу менен жок болуп кетиши керек жана мен муну кокустук ирети менен жасаш керек деп эсептейм, бул чыныгы кырсыктарда болот. Келгиле, роботтор эмне кыла аларын карап көрөлү, алар бир нече секундага же бир мүнөткө чейин иштеп, кээ бир кошумча тапшырмаларды өз алдынча аткарууга аракет кылышат, бирок алар оператордун көзөмөлүнөн толугу менен ажыратылбаса дагы, менимче, бул абдан кызыктуу болот көрүү ".
Пратт коопсуздук системалары финалда да алынып салынарын айтты. "Бул роботтун кулашына туруштук бериши керектигин билдирет, бул анын өз алдынча көтөрүлүшүн билдирет жана чындыгында абдан кыйын болот."
Schaft роботу жолдогу таштандыларды тазалайт
Кыйынчылыктар жана стратегиялар
Сыноо учурунда сегиз команданын ичинен бешөө ATLAS роботун колдонушту, бирок А тректин катышуучулары - Team Schaftтин жеңүүчүсү жана Team Tartan Rescue командасынын үчүнчү жеңүүчүсү - өздөрүнүн иштеп чыгууларын колдонушту. Башында Карнеги Меллон университетинин (CMU) Улуттук робототехника инженердик борборунан, Тартан куткаруу DRC тестирлөө үчүн CMU Жогорку интеллектуалдуу мобилдик платформасын (CHIMP) иштеп чыкты. Tartan Rescue компаниясынан Тони Стенц команданын өз системасын иштеп чыгуу себептерин мындайча түшүндүрдү: "Дүкөндө болбогон гуманоид роботту колдонуу коопсузураак болушу мүмкүн, бирок биз кырсыктын кесепеттерин жоюу үчүн жакшыраак дизайн түзө аларыбызды билчүбүз".
«Биз болжол менен адамдык нерсени жаратышыбыз керектигин билчүбүз, бирок биз айланып баратканда тең салмактуулукту сактоого гуманоид роботтордун муктаждыгын жактырчу эмеспиз. Эки буттуу роботтор кыймылдаганда, тең салмактуулукту сакташ керек, алар түшпөйт жана бул тегиз жерде абдан кыйын, бирок курулуштун калдыктары аркылуу өтүү жана кыймылдай турган нерселерди басуу жөнүндө сөз болгондо, бул дагы кыйын болуп калат. Ошондуктан, CHIMP статикалык жактан туруктуу, ал абдан кең базага таянат жана тик абалда бутунун астындагы бир жуп тректи тегеренет, андыктан алдыга жана артка кете алат. Бул тапшырмада керектүү нерселердин бардыгын көтөрүү үчүн колуңузду жайылтуу үчүн оңой жайгаштырылышы мүмкүн; ал татаалыраак жерде жүргөндө төрт буту менен тең жыгылып кетиши мүмкүн, анткени анын колунда гусеницалар бар.
Сөзсүз түрдө, ар кандай тректердеги командалар тесттерге даярданууда ар кандай кыйынчылыктарга туш болушту, Адам жана Машинанын Таанып -билүү Институту программалык камсыздоону иштеп чыгууга багытталган, анткени бул эң татаал маселе - АРКдан талаа көйгөйлөрүнө өтүү. Стивен: «Атлас роботу бизге жеткирилгенде, сиз колдоно турган эки« режимге »ээ болгон. Биринчиси, Boston Dynamics тарабынан берилген, сиз кыймыл үчүн колдоно турган жана бир аз өнүкпөгөн кыймылдардын жөнөкөй жыйындысы. Көрсө, командалардын көбү Homestead конкурсунда Boston Dynamicsтин бул камтылган режимдерин колдонгон экен, өтө аз командалар роботторду башкаруунун жеке программасын жазышкан жана эч ким бүт роботко өз программасын жазган эмес …"
"Биз нөлдөн баштап өзүбүздүн программалык камсыздообузду жаздык жана ал бүтүндөй дене контролери болчу, башкача айтканда, ал бардык тапшырмаларда иштеген бир контролер болчу, биз башка программаларга же башка контроллерге эч качан өткөн эмеспиз … Ошондуктан, эң татаал милдеттердин бири Программанын кодун түзүп, аны Атласта иштетүү керек болчу, анткени ал Бостон Динамикасы бизге көрсөткөндө, бул кара куту болчу, бирок бул алардын роботу жана алардын IPи, ошондуктан биз борттогу компьютерге төмөн деңгээлде кире алган жокпуз программалык камсыздоо тышкы компьютерде иштейт, андан кийин борттогу компьютер менен буланын үстүнөн API (Application Programming Interface) аркылуу байланышат, андыктан синхрондоштурууда чоң кечигүүлөр жана көйгөйлөр бар жана Атлас сыяктуу татаал системаны башкаруу кыйын болуп калат."
Өз кодуңузду нөлдөн баштап жазуу, албетте, Адам жана Машинанын Таанып-билүү Институту үчүн кыйла татаал жана көп убакытты талап кылган, Стивен бул ыкма көбүрөөк пайдалуу деп эсептейт, анткени көйгөйлөр пайда болгондо, алар Бостон Динамикасына таянып караганда тезирээк чечилет. Мындан тышкары, Atlas шериктеш программасы Бостон Динамиканын өзүнүн демосунда колдонгон программалык камсыздоо сыяктуу өнүккөн эмес болчу “алар роботту жөнөткөндө … алар Бостон Динамиканын видеосун жүктөгөндө сиз көргөн нерселер эмес экенин ачык айтышты. Бул компаниянын программалык камсыздоосунда иштеген Youtube роботу. Бул анча өнүкпөгөн версия … бул роботту үйрөтүү үчүн жетиштүү. Мен билбейм, алар кодду колдонууга буйруктарга беришмек беле, менимче, алар ар ким өз программасын жазат деп күтүшкөн эмес. Башкача айтканда, робот менен бирге жеткирилген нерсе башынан эле мүмкүн жана DRCдин практикалык тесттериндеги бардык сегиз тапшырманы аткарууга багытталган эмес."
Tartan Rescue командасы үчүн эң чоң кыйынчылык - бул жаңы платформаны жана тиешелүү программалык камсыздоону иштеп чыгууда карманышы керек болгон тыгыз график. «Он беш ай мурун CHIMP бул жөн эле түшүнүк, кагаздагы чийме болчу, ошондуктан биз тетиктерди иштеп чыгууга, тетиктерди жасоого, бардыгын бириктирип сынап көрүүгө туура келди. Биз убактыбыздын көп бөлүгүн талап кыларын билгенбиз, робот даяр болгонго чейин күтө албайбыз жана программалык камсыздоону жаза баштай алган жокпуз, ошондуктан программалык камсыздоону параллелдүү түрдө иштеп чыга баштадык. Чындыгында бизде иштей турган толук кандуу робот жок болчу, ошондуктан иштеп чыгуу учурунда симуляторлорду жана жабдыктарды алмаштыруучу каражаттарды колдондук. Мисалы, бизде өзүнчө манипулятордун колу бар болчу, анын жардамы менен кээ бир нерселерди бир мүчө үчүн текшере алчубуз », - деп түшүндүрдү Стэнц.
Маалыматты берүү каналдарынын деградациясына кошо турган татаалдыктарга токтолуп, Стенц бул чечим башынан эле ушундай кырдаалдар үчүн кабыл алынганын жана бул өтө кыйын маселе эмес экенин белгиледи. «Бизде роботтун башына сенсорлор орнотулган-лазердик диапазондор жана камералар-роботтун чөйрөсүнүн толук 3-D текстуралык картасын жана моделин түзүүгө мүмкүндүк берет; Бул биз роботту башкаруу үчүн оператор тарабынан колдонулган нерсе жана биз бул жагдайды жеткиликтүү жыштык диапазонуна жана байланыш каналына жараша ар кандай токтомдордо элестете алабыз. Биз көңүлүбүздү буруп, кээ бир аймактарда жогорку чечимге, ал эми башка аймактарда төмөн чечимге ээ боло алабыз. Бизде роботту алыстан башкарууга мүмкүнчүлүгүбүз бар, бирок биз роботтун максаттарын аныктаганда башкаруунун жогорку деңгээлин жакшы көрөбүз жана бул башкаруу режими сигналдын жоголушуна жана кечигүүсүнө чыдамдуу болот."
Schaft роботу эшикти ачат. Жакшыртылган робот иштетүү мүмкүнчүлүктөрү келечектеги системалар үчүн зарыл болот
Кийинки кадамдар
Стэнц менен Стивендин айтымында, алардын командалары учурда реалдуу тесттерде өздөрүнүн мүмкүнчүлүктөрүн баалашууда, алдыга жылуу үчүн кандай аракеттер көрүлүшү керек жана алар DARPA кароосун жана финалда эмне болору тууралуу кошумча маалыматты күтүп жатышат. Стивен алар дагы Атлас үчүн кандайдыр бир өзгөртүүлөрдү алууну чыдамсыздык менен күтүп жатышканын айтып, финалга буга чейин бекитилген бир талапты - борттогу электр булагын колдонууну белгиледи. CHIMP үчүн бул көйгөй эмес, анткени электр дисктери бар робот буга чейин өзүнүн батареяларын көтөрө алат.
Стенц менен Стивен робот системасынын мейкиндигин өнүктүрүүдө жана кырсыктан жапа чеккендердин сценарийлеринде колдонула турган платформа түрлөрүн түзүүдө бир топ кыйынчылыктар бар экенине макул болушту. «Мен айтаар элем, дүйнөдө панацея боло турган эч нерсе жок. Аппараттык жактан, мен ийкемдүү манипуляциялоо мүмкүнчүлүгү бар машиналар пайдалуу болушу мүмкүн деп эсептейм. Программалык камсыздоого келсек, мен роботтор алыскы операцияларда байланыш каналы жок жакшыраак иштеши үчүн көбүрөөк автономияга муктаж деп эсептейм; алар тапшырмаларды тезирээк бүтүрө алышат, анткени алар көп нерсени өздөрү жасашат жана убакыттын бирдигине көбүрөөк чечим чыгарышат. Менимче, жакшы кабар DARPA конкурстары чындап эле аппараттык жана программалык камсыздоону илгерилетүү үчүн иштелип чыккан , - деди Стенц.
Стивен технологияны өнүктүрүү процесстерин жакшыртуу да зарыл деп эсептейт. "Программист катары мен программалык камсыздоону өркүндөтүүнүн көптөгөн жолдорун көрүп турам, ошондой эле бул машиналарда иштегенде жакшыртуунун көптөгөн мүмкүнчүлүктөрүн көрүп турам. Бул процесстин күчтүү маданияты болбогон лабораторияларда жана университеттерде көптөгөн кызыктуу нерселер болот, андыктан кээде иш туш келди жүрөт. Ошондой эле, DRC сыноолорундагы чындап эле кызыктуу долбоорлорду карап, аппараттык жабдууларды жакшыртууга жана инновацияга көп орун бар экенин түшүнөсүз."
Стивен белгилегендей, Атлас - бул жетишүүгө боло турган эң сонун мисал - кыска убакыттын ичинде иштелип чыккан система.
Пратт үчүн, бирок, маселе көбүрөөк аныкталган жана ал программалык камсыздоону жакшыртуу биринчи орунда турушу керек деп эсептейт. «Мен тапкым келген нерсе - программалык камсыздоонун негизги бөлүгү кулактардын ортосунда. Дегеним, оператордун мээсинде эмне болуп жатат, роботтун мээсинде эмне болуп жатат жана экөө бири -бирине кантип макул. Биз роботтун аппараттык жабдууларына көңүл бургубуз келет жана бизде дагы деле көйгөйлөр бар, мисалы, өндүрүш чыгымдары, энергияны үнөмдөө көйгөйлөрү бар … Эң кыйын бөлүгү программалык камсыздоо; жана бул робот-адам интерфейсинин программалоо коду жана роботтордун тапшырманы өз алдынча аткарышы үчүн программалоо коду, анын ичинде кабылдоо жана кырдаалдык аң-сезим, дүйнөдө болуп жаткан нерселер жөнүндө маалымдуулук жана роботтун негизинде тандоолор бар. кабылдайт."
Пратт коммерциялык робот тиркемелерин табуу өнүккөн системаларды өнүктүрүүнүн жана тармакты алдыга жылдыруунун ачкычы деп эсептейт. «Менимче, бизге чындап эле табигый кырсыктарды башкаруудан жана жалпы коргонуудан тышкары коммерциялык тиркемелер керек. Чындык, базарлар, коргонуу, өзгөчө кырдаалдарга жооп берүү жана кырсыктан жапа чеккендер, соода базарына салыштырмалуу кичине."
«Биз DARPAда уюлдук телефондорду мисал катары алып, бул жөнүндө көп сүйлөшкөндү жакшы көрөбүз. DARPA уюлдук телефондордо колдонулган технологияга алып келген көптөгөн өнүгүүлөрдү каржылаган … Эгерде бул клеткалар арналган коргонуу базары болгондо, алар азыркысынан чоңураак көптөгөн заказдарга турмак жана бул уюлдук телефондордун укмуштуудай жеткиликтүүлүгүн алууга мүмкүндүк берген ири коммерциялык базар …"
«Робототехника жаатында биздин көз карашыбызча, дал ушул окуялардын ырааттуулугу керек. Биз соода дүйнөсүнүн бааларды түшүрө турган тиркемелерди сатып алышын көрүшүбүз керек, андан кийин биз коммерциялык инвестициялар киргизиле турган атайын аскерлер үчүн системаларды түзө алабыз."
Биринчи сегиз команда декабрь 2014 сыноолоруна катышат - Team Schaft, IHMC Robotics, Tartan Rescue, MIT Team, Robosimian, Team TRAClabs, WRECS жана Team Trooper. Ар бири чечимдерин жакшыртуу үчүн 1 миллион доллардан алышат жана акыры жеңүүчү команда 2 миллион доллар сыйлык алат, бирок көпчүлүк үчүн таануу акчадан алда канча баалуу.
НАСАнын реактивдүү кыймыл лабораториясында иштеген Robosimian адаттан тыш дизайнга ээ
Виртуалдык элемент
DARPAнын программалык камсыздоону иштеп чыгуучу командалар гана катыша турган DRC сыноолоруна эки тректин кошулушу, катышуучулардын эң кеңири чөйрөсүнө программаларды ачууга жетекчиликтин каалоосу жөнүндө айтылат. Буга чейин мындай технологияларды иштеп чыгуу программалары коргонуу компаниялары менен илимий лабораториялардын укугу болгон. Бирок, ар бир команда программалык камсыздоону сынай ала турган виртуалдык мейкиндикти түзүү роботтор үчүн программалык камсыздоону иштеп чыгуу боюнча тажрыйбасы аз же такыр болбогон атаандаштарына бул тармактагы белгилүү компаниялар менен бирдей деңгээлде атаандашууга мүмкүнчүлүк берди. DARPA ошондой эле симуляцияланган мейкиндикти DRC тестинин узак мөөнөттүү мурасы катары карайт.
2012 -жылы DARPA Чакырык үчүн виртуалдык мейкиндикти иштеп чыгуу үчүн Ачык Булак Фондуна тапшырма берген жана уюм Gazebo программасын колдонуу менен ачык моделди түзүүнү колго алган. Gazebo 3D дүйнөсүндө роботторду, сенсорлорду жана объекттерди окшоштурууга жөндөмдүү жана сенсорлордун реалдуу маалыматтарын жана объекттердин ортосундагы "физикалык жактан акылга сыярлык өз ара аракеттешүү" катары сүрөттөлгөн нерселерди берүү үчүн иштелип чыккан.
Ачык булак фондунун төрагасы Брайан Герки Gazebo далилденген мүмкүнчүлүктөрү үчүн колдонулганын айтты. "Бул пакет робот коомчулугунда кеңири колдонулат, ошондуктан DARPA ага ставка койгусу келди, анткени биз анын пайдасын анын кылган иштеринен көрдүк; биз анын тегерегинде иштеп чыгуучулардын жана колдонуучулардын коомун түзө алабыз."
Газебо мурунтан эле белгилүү система болуп турганда, Горький дагы деле аракет кылууга орун бар экенин, DARPA тарабынан аныкталган талаптарга жооп берүү үчүн кадамдар жасалышы керектигин белгиледи. «Биз сейилдөөчү роботторду моделдөө үчүн абдан аз иш жасадык, негизинен дөңгөлөктүү платформаларга басым жасадык жана жөө роботторду моделдөөнүн айрым аспектилери такыр башкача. Байланышты кантип чечүү керектигин жана роботту кантип моделдөө керектигине өтө этият болушуңуз керек. Ошентип, сиз тактыктын ордуна жакшы параметрлерди ала аласыз. Роботтун физикасын деталдуу симуляциялоого көп күч жумшалды, андыктан сиз сапаттуу симуляцияларды ала аласыз жана роботту реалдуу убакыттын ондон же жүзүнчү бөлүгүндө иштөөдөн айырмаланып, дээрлик реалдуу убакытта иштей аласыз. эгер сиз ага бардык күч -аракетти жумшабасаңыз."
Симуляцияланган Атлас роботу DRCдин виртуалдык атаандаштык этабында машинага отурат
Атлас роботунун виртуалдык мейкиндикке окшоштурулушуна байланыштуу, Горки Фонд негизги маалымат базасынан башташы керектигин айтты. "Биз Boston Dynamics тарабынан берилген моделден баштадык, биз CADдын деталдуу моделдеринен баштаган жокпуз, бизде жөнөкөйлөтүлгөн кинематикалык модель болгон. Негизинен бул буттун узундугу, чоңдугу ж.б.у.с. Биз үчүн кыйынчылык тактыктын ордуна иштөөдө компромисске жетүү үчүн бул моделди туура жана так тууралоо болду. Эгер сиз аны жөнөкөй жол менен моделдеп жатсаңыз, анда физикалык кыймылдаткычка кээ бир так эместиктерди киргизсеңиз болот, бул аны белгилүү бир кырдаалдарда туруксуз кылат. Ошондуктан, көп иш - бул моделди бир аз өзгөртүү жана кээ бир учурларда системанын айрым бөлүктөрүн окшоштуруу үчүн өз кодуңузду жазуу. Бул жөн эле физиканын симуляциясы эмес, биз барбай турган деңгээл бар ".
Пратт VRC жана симуляцияланган мейкиндик менен жетишилген нерселер жөнүндө абдан позитивдүү. «Биз буга чейин болбогон нерсени жасадык, физикалык көз караштан алганда реалдуу процесс симуляциясын түздүк, ал реалдуу убакытта иштей алат, ошондо оператор интерактивдүү иштерин жасай алат. Сизге бул абдан керек, анткени биз адам жана робот жөнүндө бир команда катары сүйлөп жатабыз, андыктан роботтун симуляциясы адам менен бирдей убакытта иштеши керек, бул реалдуу убакытта. Бул жерде, өз кезегинде, моделдин тактыгы менен анын туруктуулугунун ортосунда компромисс керек … Мен виртуалдык атаандаштыкта көп нерсеге жетиштик деп ишенем ».
Стивен IHMCтин Адам жана Машинанын Таанып -Билүү Институту программалык камсыздоону иштеп чыгууда ар кандай кыйынчылыктарга туш болгонун түшүндүрдү. "Биз виртуалдык конкурстун алкагында Gazebo менен интеграцияланган өзүбүздүн симуляциялык чөйрөбүздү колдондук, бирок биздин өнүгүүбүздүн көбү Simulation Construction Set деп аталган платформабызда жасалат … биз чыныгы роботту ишке киргизгенде программабызды колдонгонбуз, Биз көп моделдөө кылдык жана бул биздин негизги таштарыбыз, биз программалык камсыздоону иштеп чыгуу боюнча көптөгөн жакшы тажрыйбаларды күтөбүз."
Стивендин айтымында, Java программалоо тили IHMCде артыкчылыктуу, анткени анын "айланасында чоңойгон абдан таасирдүү куралдар кутусу" бар. Ал белгилегендей, Gazebo менен өзүнүн программалык камсыздоосун айкалыштырганда, “негизги көйгөй - биз программалык камсыздоону Javaга жазабыз жана роботтор үчүн программалык камсыздоонун көбү C же C ++ колдонушат, алар камтылган системалар үчүн абдан жакшы. Бирок биз Javaда өзүбүз каалагандай иштегибиз келет - биздин кодду белгилүү бир убакыт аралыгында иштешин каалайбыз, анткени ал C же C ++ тилинде ишке ашырылган, бирок аны эч ким колдонбойт. Бардык Gazebo программаларын биздин Java кодубуз менен иштөө чоң көйгөй ».
DARPA жана Open Source Foundation симуляцияны жана виртуалдык мейкиндикти өнүктүрүүнү жана өркүндөтүүнү улантууда. Биз тренажерду башка чөйрөдө, куткаруучу жерден тышкары, пайдалуу кыла турган элементтерди ишке киргизе баштадык. Мисалы, биз конкурста колдонгон программалык камсыздоону алабыз (CloudSim деп аталат, анткени ал булуттагы эсептөө чөйрөсүндө окшоштурулат) жана биз аны булут серверлеринде иштетүү ниети менен иштеп чыгабыз », - деди Горки.
Коомдук колдонуу үчүн ачык моделдин чөйрөсүнө ээ болуунун жана булутта иштөөнүн негизги артыкчылыктарынын бири-бул жогорку деңгээлдеги эсептөөлөрдү серверлердеги күчтүү системалар аркылуу жүргүзүү, ошону менен адамдарга жеңил компьютерлерин, ал тургай нетбуктар менен планшеттерди колдонууга мүмкүнчүлүк берүү. Сиздин жумуш ордунда иштөө. Горки ошондой эле бул ыкма окутуу үчүн, ошондой эле продуктту долбоорлоодо жана иштеп чыгууда абдан пайдалуу болот деп ишенет. "Сиз бул симуляция чөйрөсүнө дүйнөнүн каалаган жеринен кире аласыз жана анда жаңы роботуңузду сынап көрө аласыз."
